Ручная настройка ПИД регулятора на примере ТРМ101

как подобрать параметры пид регулятора в действии

[kgyyyek]

Добрый день! Может я ошибаюсь но мнекажется в таком импульсном такте механическое реле ТРМ на долго не хватит!!!

[bbcpfdg]

Здравствуйте. Немного расскажу о том опыте настройки который был пару лет тому назад. Жаль что не записал тогда, сейчас ответ дам не полный. Но кое что скажу. ВО первых сразу скажу если вы поменяли уставку температуры, то нужно пролистать обязательно весь круг ( кнопкой меню собственно) иначе на экране будет новая температура а в настройках останется старая и вы ничего не поймете. Тоже самое с изменениями настроек тех же самых коэффициентов, после изменения настроек перед тем как выйти снова пролистываем все меню настроек, благо делается это быстро. Тоесть зашли во вкладку аду изменили коэффициент, пролистали эту вкладку снова и только после этого выходим. Может я не прав но в памяти это осталось. Теперь по поводу того что дает нам инструкция в настройке коэффициентов, я конечно не очень умный, но я пытался сделать так как они там пишут, в итоге ни хрена не получилось. Автоматический режим настройки не сделал абсолютно ничего путного. Надо сначала конечно сказать что я настраивал. У меня был бак с клеем примерно в 20-30 литров. Температура холодного клея 20-25градусов. Нужно нагнать до 140 гр шестью тэнами по 400вт. Время нагревания должно быть не более 2-3часов. Как это сделать? Был первый мой вопрос! Если греть его в режиме утюга а не пид регулятора, То температура вырастет за 200 градусов. Тоесть в моем случае вязкий клей давал жуткую температурную инерцию. Добавлю что и сам клей остывает также долго. Второй минус это нагрев тэнов идет через пускатели. Которые очень не любят чечетку включений отключений! Они от такого сдохнут если включать их как на видео выше. Значит включение должно быть длинным а промежуток отключения большим. Я сейчас приведу свои настройки и опишу только один коэффициент, так как забыл как я подбирал другие коэффициенты. Но приведу в пример еще настройку температуры скребка и ролика по которому этот клей сбегал. С ними было проще они нагревались намного быстрее и не имели той инерции, но и остывали также быстро. Вообще что быстро нагревается то легче регулировать данным регулятором. Вот настройки для бака с клеем. Сначала идет слово Лубр, далее вкладка где вводят настройки датчика у меня был р.385 а дальше параметр CP=30 если мне не ошибает память это время то есть такт включения и отключения ну чтобы пускатель не отбивал чечетку а работал более плавно, если сделать этот параметр меньше то частота включения и отключения будет высокая . Дальше вкладка АДУ в ней во первых установлен параметр ПИД что это пид регулятор а не утюг. Кстати чтобы попасть во вкладку АДУ нужно сначала перевести регулятор в положение СТОП. Идем дальше Первый коэффициент D=84 вот о нем я расскажу более подробно. И так наша заданная температура допустим 140 градусов хотя не вникайте в это. При включении пид регулятора он начнет работать в режиме утюга пока не дойдет до параметра D! Тоесть до наших 84 градусов. А дальше он начнет уже включаться и отключаться. Хоть убейте не знаю почему, но я проверил это на нескольких регуляторах. Если вы зададите допустим D=40 то ваш регулятор включиться на нагрев и не остановится пока не нагреет до 40гр. Почему я установил 84 да потому что до уставки в 140гр остается только 50гр а представьте как нагрелись тэны за это время и они продолжат греть клей даже если питание всего завода в это время отключить! Инерция!!! Дальше идет коэффициент C = 22 этот коэффициент будет подводить вашу температуру к норме тоесть к 140 градусом начиная от 84 градусов. Его подбирал таким образом что он плюс инерция тэнов помогали друг другу дойти до нормы. А вот сейчас столкнулся с другой проблемой. Вся эта система работатет, но при условии что нагрев начинается с 25 градусов. А вот случай! Работать перестали в обед и отключили оборудование, клей начала остывать и остыл до 90гр! А дальше пришли и включили. И что? Инерции нет! Ничего нет! Есть только параметр С! Который без инерции будет нагревать этот бак до "утра"! Имейте это ввиду и вообще этот регулятор не такой и хороший получается, у нас были японские оригинальные у них алгоритм работы был другой и таких косяков не было! И так дальше идет параметр d=392 этот параметр должен поддерживать заданную температуру, и он в первую очередь зависит от того насколько быстро остывает ваша среда нагрева. В моем случае клей остывает крайне медленно поэтому такой большой коэффициент. А вот параметры для сребка уже совсем другие хотя он также должен нагреться примерно до 130-140гр СР=30 D=40 C=14 d=30. Помоему последний параметр d это просто задержка, чем больше этот параметр тем меньше будет включаться регулятор. Я привел все эти доводы так сказать линейно. Но производитель указывает что у этого прибора есть алгоритм, функции связь и взаимоотношения между коэффициентами:). Тоесть такой винигрет который даже сам производитель не может толком описать! По мне вышло что коэффициент D вообще никак не связан с другими коэффициентами. Но может это только в моем случае так как сверху на видео я видел совсем другое! Эти параметры указанные мной работают уже 2 года. Если я где был не прав укажите на это, мне самому интересно!

[jwjsmfh]

Я не не претендую на полную достоверность, но, Импульсы не становятся реже, по умолчанию у вас на приборе ШИМ стоит уставка одна секунда, вот он и тикает раз в секунду . При при приближении к уставке пропорциональная составляющая Xp должна прекратить влиять на импульс (она максимально работает когда параметр резко ушел от уставки и его нужно как можно быстрее довести до минимального отклонения)то есть у вас уставка 32 гр и реальная температура32 гр если резко поднять уставку к примеру 50гр то выходной сигнал на приборе будет просто гореть а не мигать и задача Хр не перелететь эту температуру в 50гр, то есть при её большом значении можно оказаться уже на 55 градусах (что приведет к автоколебаниям прибора, то больше то меньше и так далее туда сюда.), а при малом она не успеет дойти до уставки и может сделать несколько импульсов и все равно не успеть - дальше в минимальных приделах возле уставки начинает работать интегральная составляющая Tи. Импульсы как шли раз в секунду на приборе (этот параметр тоже нужно подбирать в зависимости от ситуаций регулирования объекта) так и идут, только Ти длинну этого импульса может сделать буквально в 1 миллисекунду все зависит как ведет себя параметр если параметр в идеале то она вообще даже импульс запретит( кстати этот параметр у вас вообще практически не работает он срабатывает только раз за 100 секунд его по-моему нужно поставить примерно на 2-3 сек может даже еще меньше). Дифференциальная составляющая как правило выключается вообще или ставится на минимум 0, 25-1 сек. она как бы предугадывает возможное отклонение на ошибку ...короче темная лошадка))
Ваш резистор в коробочке это слабый объект нужно что-то посерьезнее ;) тяжело показывать на нем эксперименты мне кажется.

[nznzpun]

Сделай обзор начиная с заводских настроек заранее спасибо

[Agrogoal]

Здравствуйте подскажите пожалуйста диапазон Измерения температуры у данного Прибора и какая лучше термопара

[onivgth]

Не смотрите это видео, автор сам не разбирается и научить чему-то пытается

[SergeyUdartsev]

Если кто-то хочет понять принцип работы ПИД регуляторов ОВЕН, не рекомендую смотреть это видео. Все равно ничего не понятно. Автор не понимает влияние коэффициентов регулятора на регулирование процесса.
Автору рекомендую вникнуть в документацию ОВЕН и подробно разобраться с каждым параметром ПИД закона.

Время 1:55. В регуляторах ОВЕН в формуле вычисления управляющего сигнала не "пропорциональный коэффициент", а "полоса пропорциональности" Хр (Руководство ТРМ101, стр20 "Xp - полоса пропорциональности, в пределах которой справедлива эта формула"). Если посмотреть формулу вычисления, то увидите, что Хр находится в знаменателе первого множителя. Это значит, что все вычисления не умножаются, а делятся на этот коэффициент и, значит, чем больше вы поставите на Вашем приборе параметр Р, тем меньше будет величина управляющего импульса.
На первой картинке вы видите, что величина отклонения регулируемой величины от уставки или "рассогласование" равна 10.

Если Вы установите величину Хр (в настройках ТРМ101 обозначенное как Р) равной 10, то на выходе регулятора Вы получите управляющий сигнал мощностью 100%.
Y = (1 х 10 х 100%)/10 = 100%.
Т.е. выходное реле будет постоянно включено.

Если при рассогласовании 10 Вы установите Р = 20, то на выходе регулятора Вы получите управляющий сигнал мощностью 50% или соответственно скважностью 50%.
Y = (1 х 10 х 100%)/20 = 50%.

Соответственно при Р = 100, Y = 10%.

Так что увеличив параметр Р со значения 0, 4 до 35-40 Вы на порядок уменьшаете величину регулирующего сигнала. При значении Р = 0, 4 у Вас получалась избыточная величина импульса и происходило перерегулирование. Практически происходили колебания вверх-вниз относительно уставки. При увеличении Р - "полосы пропорциональности" Вы уменьшили величину управляющего импульса и процесс регулирования стал более плавным с меньшими "выбросами".

[ResidentOf]

Вы попробуйте на реальном инкубаторе, в холодном цеху настроить. Тут у вас все рядом в теплой комнате сидите.

[serhioromano]

Я не знаю но что то на глаз не вдино было замедление и второй раз ни третий. По крайней мере это было не явно. Считаю что демонстрация не удалась. Я как ни понимал в ПИД толком так ни чего и не стал понимать больше.

[rcdxtsk]

Как сделать что бы на постоянку работал а не импульсом?

[TheGavidon]

До настройки убегал на 0.1, после-убежал на 0.2! Я в шоке! Автор наверное будильник настроить не может!

[wujecou]

Лучший вариант настройки - использование оптимальной автоматической настройки самого ПИД регулятора. Он выбирает все параметры автоматически, лучше у Вас не выйдет.

[iliaru]

частота импульсов не изменилась... даже в первой уставке слышно, что с приближением к уставке увеличилась скважность импульсов. и тен включается, чтобы поддерживать уставку. если он выключится, то система начнет остывать. на вашем примере вообще ничего не видно, т.к.система мизерная, инерция системы огромная(именно поэтому там не нужен высокий КП) направьте не резистор поток холодного воздуха, и уже не подойдет ваш КП=0, 5. в системах вентиляции, когда настраивается вентиль горячей воды, или тен, сразу видно, мал КП или велик, по реакции ИУ на изменение температуры

[jwjsmfh]

По-моему это неправильно или не совсем корректно. При ПИД регулировании в вашем примере, должен быть принудительный нагрев и охлаждение то-есть выход (ВУ) больше или меньше, тогда нагрев(больше) включается тэна, а охлаждение (меньше) включается допустим вентилятор или другой охладитель. Вот тогда будут соблюдены все условия для регулятора и его регулирования объекта.

[svwcpwt]

а может не в импульсном режиме работать?

[SergeyUdartsev]

Окончание.
Время 8:08. Уважаемый! У вас регулятор строго держит уставку 33 градуса. А Вы пытаетесь его еще регулировать!

Между 6:25 и 8:27 прошло 2 минуты и температура стоит как вкопанная. Не мешайте регулятору работать!

Время 8:55. "Продолжительность импульса увеличил, частоту уменьшил". Объясните как уменьшил частоту импульса, если время следования импульса устанавливается в параметрах?! Про длительность импульса я писал выше.

Время 10:14. Поясните как вы замечаете, что скважность импульсов увеличивается?

Время 10:29. Он у вас уже давно поддерживает температуру с точностью 0, 1 градус.

Время 11:43. "Коэффициент пропорциональности показывает перерегулирование". Не могли бы пояснить подробнее?

Время 12:06. "Стала более стабильной". Не выдавайте желаемое за действительное. У Вас во всем видео температура поддерживается с точностью 0, 1 градуса. Где Вы видите большую стабильность? Вы уже порегулировали все возможные коэффициенты, но точность все равно 0, 1 градуса, что более чем достаточно в 99, 9% процентах случаев регулирования.

Время 12:20. Он уже со времени 6:25 не убегает за диапазон 0, 1 градуса.

[dechencko]

здравствуйте, у меня есть такой регулятор, но он почему-то перестал определять термопары. Не подскажете в чём может быть причина?

[SergeyUdartsev]

Продолжение.
Время 6:25. У Вас температура стабилизировалась на 33 +- 0, 1 градуса. Посмотрите внимательно. Ваш регулятор стал пропускать уже по 2 импульса.

Время 6:42. "Дифференциальный коэффициент начнет снижать частоту импульсов и даже увеличивать скважность". Какая чушь! Частота следования импульсов устанавливается соответствующим параметром СР регулятора ТРМ101 в пределах 1-250 сек, а не дифференциальной постоянной. А если при этом и еще увеличивает скважность! Абсурд. Он должен наоборот уменьшать скважность импульса при приближении к уставке, чтобы избежать перерегулирования. Дифференциальный коэффициент уменьшает выходную мощность, рассчитанную пропорциональной и интегральной составляющими. Скважность - это отношение включенного состояния в импульсе к полной длительности импульса. Если длительность импульса 10 сек и из них реле включено 1 секунду, то это скважность 10%.

Время 6:57. Автор. Не трогай прибор. Он успокоился и вышел на уставку с точностью +- 0, 1. Регулятор уже пропускает по 3 импульса.

Время 7:32. "За 100 секунд принимает сигнал". Сигнал прибор "принимает" каждую секунду. Посмотрите технические данные прибора "время опроса датчика 1 сек".

Время 7:45. "Чем больше коэффициент, тем быстрее обратная связь". Совсем нет. Чем больше интегральная постоянная, тем медленнее происходит накопление интеграла рассогласования и соответственно меньше величина интегральной составляющей в длительности импульса. Посмотрите формулу регулятора. Ти в формуле находится в знаменателе.

[uqqlfvm]

Автор не разобрался в теме и в приборе.

[dred]

Автор прогуливал занятия, и не имеет свойства читать тех. документацию, хотя бы для создания видео.