Cómo Calcular la Jacobiana de un Brazo Robot: Ejemplo Numérico | Sistemas Robotizados (ANTIGUO)

En este vídeo explico a través de un ejemplo, cómo calcular la matriz Jacobiana de un robot. Si quieres contribuir al desarrollo de este tipo de video tutoriales:

Nueva versión:

Código Matlab usado para el cálculo de los resultados del ejemplo:
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trans=@(t) [eye(3) t;zeros(1,3) 1];
rotx=@(ang) [1 0 0 0;0 cos(ang) -sin(ang) 0;0 sin(ang) cos(ang) 0;0 0 0 1];
rotz=@(ang) [cos(ang) -sin(ang) 0 0;sin(ang) cos(ang) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
DHR=@(q,p) rotz(q(1)+p(1))*trans([0;0;p(2)])*trans([p(3);0;0])*rotx(p(4));

A01=DHR(pi/2,[0;352;70;-pi/2]);
A12=DHR(0,[-pi/2;0;360;0]);
A23=DHR(-pi/2,[0;0;0;-pi/2]);
A34=DHR(0,[0;380;0;pi/2]);
A45=DHR(0,[0;0;0;-pi/2]);
A56=DHR(0,[0;65;0;0]);

A02=A01*A12;
A03=A02*A23;
A04=A03*A34;
A05=A04*A45;
A06=A05*A56;

z0=[0;0;1];
z1=A01(1:3,3);
t1=A01(1:3,4);
z2=A02(1:3,3);
t2=A02(1:3,4);
z3=A03(1:3,3);
t3=A03(1:3,4);
z4=A04(1:3,3);
t4=A04(1:3,4);
z5=A05(1:3,3);
t5=A05(1:3,4);
t6=A06(1:3,4);

J=[cross(z0,t6) cross(z1,t6-t1) cross(z2,t6-t2) cross(z3,t6-t3) cross(z4,t6-t4) cross(z5,t6-t5);z0 z1 z2 z3 z4 z5]

rank(J)

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Este vídeo forma parte de un conjunto de video tutoriales usados en asignaturas de robótica de la Universitat Politècnica de València.