Controlador PID antiwindup 'tracking mode': ideas básicas y ecuaciones de la dinámica

Suscríbete si te interesa el modelado, identificación y control de procesos en ingeniería.
__________
Este vídeo presenta las ecuaciones de un PID con tracking mode (con realimentación externa) que incluyen un término \frac{K_t}{s}·(u_{EF}-u), siendo u_{EF} una entrada externa, bien la propia acción saturada, bien de señales del sistema controlado.

El vídeo motiva el problema del windup (inestabilidad de $\frac{1}{s}e$ en bucle abierto), presenta las ecuaciones en transformada de Laplace (en forma paralelo / ISA), y analiza la dinámica resultante cuando $u=u_{EF}$, que es la de un PID normal, y cuando $u\neq u_{EF}$ (dinámica en modo de seguimiento).

__________