¿Cuál es la diferencia entre ESCLAVO, SIERVO y CRIADO?

Legalmente, el esclavo era considerado una mercancía que el dueño podía vender, comprar, regalar o cambiar por una deuda, sin que pudiera ejercer ningún derecho u objeción personal. La servidumbre, una categoría impuesta en Europa durante la Edad Media, era algo menos opresiva. Los siervos eran trabajadores agrícolas legalmente vinculados a un lugar de residencia y labor y que estaban obligados a cultivar y cosechar la tierra de su señor. A cambio, podían trabajar algunas parcelas para su propio sustento y el de su familia, pagando al señor una parte de las ganancias en metálico y en especie. El criado, por su parte, trabajaba para su señor en tareas domésticas en lugar del campo.

[andreveron]

Y los criados eran libres o pertenecientes a alguna etnia particular???