#AGV #algorithm #Robot #Robotics #avoid #Navigation#Follow the carrot

Mechatronics Project - The robot traverses the trajectory of the design, automatically avoiding the object and returning to orbit
...
Robot di động di chuyển từ điểm này đến điểm kia trên mặt phẳng tạm gọi là di chuyển point to point. Đây là dự án tôi và cộng sự thực hiện trong năm 2016. Robot được định vị bằng bộ định vị sóng siêu âm, sai số khoảng 3cm, tần số khoảng 10hz(tần số lấy dữ liệu vị trí x,y), để có được hướng của robot sử dụng thêm cảm biến IMU. Robot có khả năng tránh vật cản phía trước và tìm đường ngắn nhất để tới đích. Thuật toán điều khiển tôi viết tạm gọi là MKT. Để tránh vật cản, robot sử dụng 03 cảm biến siêu âm gắn phía trước và 02 cảm biến siêu âm gắn ở 2 hông (2 cảm biến này nhằm xác nhận việc robot đã thoát khỏi vùng vật cản để di chuyển đến điểm đích). Thuật toán tôi xây dựng khá gọn gàng nên toàn bộ việc điều khiển robot di chuyển tới các điểm và cả việc tránh vật cản đều viết trên 01 phần cứng vi điểu khiển Mega260 bằng ngôn ngữ C, không sử dụng ROS.
Các bạn cũng có thể tự xây dựng các thuật toán của riêng mình, đừng nên quá phụ thuộc vào những thuật toán hay những thư viện có sẵn. Đừng quá phụ thuộc, nhưng chẳng tội gì mà không tham khảo.