¿Se pagan impuestos al SAT por recibir una herencia?

Una duda de varios contribuyentes es que no saben si deben de pagar impuestos al SAT, cuando reciben los bienes de una herencia.

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0:02 Oficinas del SAT.
0:06 Haciendo cuentas sobre impuestos a pagar.
0:10 Billetes de 500 pesos.
0:17 Oficinas centrales del SAT en el Centro de la CDMX.
0:33 Trámite en el SAT.