Как сделать НАСТОЯЩИЙ сервопривод из любого мотора. Подчиненное регулирование. Робособаке быть? ЗС№5

Поддержать проект мусорного роботопрома:
__________________________________________________

В этот раз поговорим о том, как сделать сервопривод из любого мотора. И речь не пойдет о том, что нужно вытащить контроллер
из сервомоторчика и прилепить его к мотору. Рассмотрим более всеоблемлющий способ изготовления сервоприводов с любыми желаемыми параметрами и из любого мотора. Попробуем использовать ПИД-регулятор и многоконтурную подчиненную систему подчиненного регулирования. В общем, все в видео.

Базовый набор сервостроителя состоит из:
- непосредственно, двигателя (tt мотор-редуктор и JGA25-370);
- микроконтроллера (ардуинки);
- драйвера двигателей (MX1508 и ESC-20A для щеточных двигателей);
- датчика положения (AS5600 или потенциометр);
- можно сварганить редуктор;
- для сложного регулятора нужен датчик тока (ACS712 5А)
- и еще можно накинуть инкрементальных энкодеров (опционально);
Набор можно собирать по своему усмотрению, но тогда придется чутка переделывать скетчи. В т.ч. если использовать бесколлекторные двигатели.

__________________________________________________
Музыка из видео:
"Enter the Party", "Beauty Flow", "Newer Wave"
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License

00:00 Вступление
02:44 Измерение положения серводвигателя
04:31 Макеты серводвигателей
06:59 Простой PID-регулятор
09:43 Подчиненное регулирование
12:13 Обобщение и заключение

[trashrobotics]

Хотелось бы еще добавить пару моментов, не уточненных в видосе.
1) Контур тока в подчиненном регулировании из видоса справедлив для DC двигателей. Для других двигателей он выглядит чуток сложнее. Но регуляторы положения и скорости для всех движков одинаковы.
2) PID-регуляторы очень плохо дружат с нелинейными системами. Т.е. такие вещи, как трение покоя, люфты и прочая дребедень будут сильно мешать его работе и настройке. Возможно, что вообще не получится без дополнительного шаманства нормально настроить PID.
Нет, я не говорю, что все вообще работать не будет, просто не стоит, в таком случае, ожидать получения из рандомного движка привода станочного уровня.
Хотя, если запариться, то и это сделать, в теории, можно. Для этого есть два стула: либо улучшить систему, чтоб в ней было минимум нелинейности, либо добавить в регулятор элементов, компенсирующих эти нелинейности. Можно даже какие-нибудь предсказательные регуляторы на нечеткой логике попробовать. Возможно это даже на канале как-нибудь будет.
Ну а так, с учетом, что я сам первый раз пробую потрогать тему позиционирования и регуляторов (до этого я только про них в книжках читал, а сам я больше по интелектуальным системам), то вышло не слишком ужасно :)
P.S. Что думаете насчет робособаки? Делать или нет?

[ARTemoneto]

И зачем я в универ шёл? Огромное спасибо автору! Представляю, как сложно собрать и подготовить материал таким образом, чтобы и достаточно сложные вещи объяснить доступно, и смотреть это было интересно. Щепотка юмора и самоиронии поднимает настроение. Желаю успехов и процветания! Я думаю, все комментаторы здесь с нетерпением ждут новых видосов.

[BagaLagaGum]

Ютуб предложил видео. "Ну ладно, кликну..." И КАК ЖЕ Я ОХРЕНЕЛ!
Автор! Спасибо! Это как глоток свежего воздуха. Процесс как ты всё собираешь есть. Теория есть. Юмор есть. Приятная картинка - есть. Код - есть. Лишней нудятины - нет. 3Дпечать - есть! ХОСПАДЕ! АФТАР, ПИЛИ ЕЩЁ ПОЖАЛУЙСТА! Когда херанул по кнопку подписаться - сломал МЫШ

[shahovtsev]

Этот парень круче Гайвера, отличные и интересные Продолжай пожалуйста 👍🤝

[sqoqper]

Весьма специфическое техноблудие. С развитием и доступностью современных технологий, такого рода хобби - прекрасный способ к саморазвитию. А распространение этого дела в массы становится почетным и уважаемым среди рукастого контенгента делом. Энтузиазм - дело хорошее! Спасибо за труд!

[ebibueg]

Только сегодня нашёл этот канал! С каждой минутой каждого видео у меня не пропадает мысль: как много закадровой работы!!! Особо порадовала ирония по поводу легкости и несложности происходящего на видео))
Объём знаний и навыков впечатляет!
А также спасибо за труд по монтажу и съемке этих действ, это вдохновляет! Успехов в проектах!!!

[alexandermiloshevich]

Дружище, твой канал - это нечто! Я сам профессиональный чпушник, робототехник. Ради развлечения смотрю подобные каналы, думал, что кроме Гайвера у нас ничего толкового нет. А тут ты! Был приятно удивлен! Респект тебе и уважение, дерзай дальше, улучшай качество. Твои видео реально улучшили настроение и качество жизни. Вон даже солнце вышло, наконец!)))

[Tpyxao]

Гексапод круче, но есть ньансы!
1) В 1.5 раза дороже, т.к. больше ног.
2) сложнее система управления.
3) "паучек" обычно основан на статической системе, т.е. он в любой момент времени находится в равновесии. Собака же динамическая, она в большинстве случаев находится в неустойчивости (как у бостона). В результате собака более быстрая. Да, можно сделать наоборот, но динамическое равновесие у паука нигде не видел.
4) компоновка. у собаки ноги ПОД туловищем, у паука все в стороны. Это затрудняет контроль над движением в автономном режиме, т.к. паук будет за все цеплять ногами, через какие-то кусты он не пройдет в принципе. Что бы это решить нужно оооочень постараться. У собаки реализация движения делится на 2 части - движение как на машине, не обращая внимание на ветки, палки, кирпичи и восстановление разновесия при "спотыкании". Да, это не совсем так, но упрощенно так и есть. На пауке такие упрощения невозможны от слова совсем.

[SiyanaMin]

😄 Ничего не понимаю, но очень интересно. Знаю только про сервоприводы для швейных машин. А искала как сделать позиционирование иглы на старенькую швейную машинку. А тут такОООе! 😊

[ktjgjmt]

Просто оргазм для глаз, съемка, подача, просто вау. Желаю 1 000 000 подписчиков!

[AskorSystems]

Даешь во все школы нормальное образование!
Ребята, красавцы!
Всего самого лучшего вам!!!!

[gnom]

Атас! Как такой интересный канал мог пройти мимо на с учёным котом? Это именно то, что мы любим и делаем - рассказывать просто о сложных вещах! Спасибо, коллега, за такой великолепный материал!

[aaafgcfg]

Парень, ты практически объяснил за 3-4 минуты PID регулятор - то что нам в вузе пытались объяснить целый семестр
Эх, если бы я тогда мог посмотреть это видео

[drygnaia_rabota.]

Автор не останавливайся на достигнутом продвигайся дальше успехов тебе !!!

[ihejqim]

спасибо за видео. желаю успехов афтору!

[iningard]

Канал просто супер, ценная находка на ютубе, среди множества умерших проектов или скатившихся в банальный гид по инструментам и базовой обработке. Ну а теперь несколько мыслей по существу, ну и пища для размышлений. Вот что конкретно мне в любительских сервоприводах не нравится, так это их форма и компоновка в тех случаях, когда нужен высокий крутящий момент и минимальные размеры, ну и думаю, ясно по каким причинам нежелательна червячная передача. Сами по себе очень топорные в плане отсутствия регулировки скорости и инерционности, и отдельное негодование может вызвать напряжение в типовые 5-7 вольт, почему я предпочитаю 24 вольта - думаю, понятно. С суставами придумал довольно интересный трюк - линейная передача с основным приводом + управляемая миниатюрным приводом регулировка соотношения рычага через винтовую передачу, что позволяет регулировать режим максимум силы/максимум скорости. Но тоже не всегда выручает, потому использовал тросы в рубашке, тросы со шкивами, даже пару гидроцилиндров двойного хода, чтобы вынести основной привод за пределы рабочей конструкции, вдобавок снизить её вес, тем самым локально увеличив грузоподъемность.Та еще задачка.

[jfbohqc]

Очень познавательное видео я и подумать не мог что можно так заморачиваться с обратной связью прямо мозг подкипел👍

[rvkohxl]

Браво! Просто, интересно, без воды и кратко! Удачи вам в развитии канала! И если можно попросить, то видео про робота паука в вашем исполнении очень интересно.

[markhavidzer]

Спасибо за труд. Очень интересное видео.

[SilverRainSR]

за 13 минут видео получил больше информации чем за 4-ре года универа! Спасибо!