Otonom Mobil Robotlara Giriş / Hafta-6

Показать описание

!!! Yedek listesi için kayıtlar başladı.Eğitimimizi YouTube üzerinden takip eden öğrenciler yedek listesine kaydolarak zoom üzerinden devam edemeyecek öğrencilerin yerine geçebilirler. !!!

*! Dersler kayda alınıp daha sonra YouTube üzerinden paylaşılacaktır. !*

*! Eğitime kabul edilenler eğitim için açılan Whatsapp grubuna eklenecektir. !*

* Dersler 40'ar dakikalık iki bölümden oluşacak olup, arada 10 dakika kadar sohbet molası verilecektir. Konuların yoğun olduğu hafta ve gidişat hızına bağlı olarak ek saatler koyulabilir, program genişlitilebilir.

* Eğitim öncesi herhangi bir program yüklenmesi beklenmemektedir. Önceden herhangi bir bilgi birikimi aranmayacak olup, aşağıdaki birimlere aşinalık konuların anlaşılmasında fayda sağlayacaktır:

- Calculus

- Lineer Cebir

- Giriş seviyesi Python

- ROS (Robot Operating System)

* Uygulamalar gösterim amaçlı olup katılımcılar tarafından yapılması beklenmeyecektir. İlgi yüksek olursa katılımcıların da dahil olduğu bir yapıya geçilebilir. Eğer bazı bireysel katılımcılar uygulamaları tekrarlamak ve geliştirmek isterlerse özel olarak ilgilenilecektir.

* Vakit ve uygunluk izin verirse proje takımları ile konuşulup kendi yazılım sistemlerini anlatacakları kısa sunumlar yapılması istenecektir.

Ders planı aşağıdaki gibidir :

Hafta 1 Tanışma, Giriş ve Motivasyon - Katılımcılarla tanışma, eğitim içeriğinin ve planın açıklanıp tartışılması. Ardından robotlara ve robotikte güncel problemlere örneklerle giriş.

Hafta 2 Hareket Kabiliyeti ve Robot Kinematiğine Giriş - Çeşitli hareket kabiliyetine sahip robotların tanıtılması ve hareket yöntemlerinin incelenmesi. Tekerler ve tekerlekli hareketin ileri ve ters kinematikleri.

Hafta 3 Sensörler ve Bilgisayarla Görü 1 - Robot sensörlerinin tanıtılması, güncel kullanımlarından örnek verilmesi. Bilgisayarla görünün tanıtılması, filtreler ve obje tanıma yöntemlerinden bahsedilmesi.

Hafta 4 Bilgisayarla Görü 2 - Bİlgisayarla Görüye Devam Edilmesi ve örnek bir uygulama yapılması (Python ile). Uygulama: Python ile uygulama

Hafta 5 Lokalizasyon - Çeşitli lokalizasyon ve onlara bağlı çeşitli haritalama yöntemlerinin tanıtılması ve tartışılması. Çeşitli görsel odometri, sensör füzyonu ve filtreleme (KF, EKF) yöntemlerinden bahsedilmesi. ROS üzerinden AMCL gösterimi. Uygulama: ROS ile uygulama

Hafta 6 Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama (Simultaneous Localization and Mapping) - SLAM probleminin detaylıca açıklanması ve popüler SLAM çözümlerinden uygulamalı olarak (ROS üzerinden) gösterim yapılması. Uygulama: ROS ile Uygulama ,Öğrenci Takımı Sunumu 1

Hafta 7 Hareket Planlama -Hareket planlama probleminden bahsedilmesi ve örnekleme tabanlı bir hareket planlama örneği. Uygulama : Öğrenci Takımı Sunumu 2

Hafta 8 Navigasyon ve Keşif - Robot navigasyonu problemi ve popüler yöntemlerden bahsedilmesi. Lokal ve global planlayıcı yapısının anlatılması. Düşük seviye kontrolcülere giriş ve vakit kalırsa ROS ile navigasyon gösterimi yapılması. Uygulama : ROS ile Uygulama ,Öğrenci Takımı Sunumu 3

Hafta 9 Uygulama - ROS üzerinden tüm işlenilen konuları içerecek şekilde bir robotik sistemin yapısının anlatılması (Durum makinesi ve kontrole değilinerek) ve çeşitli araçlarla uygulamalar. Uygulama : ROS ile uygulama

Hafta 10 Proje Sunumları - Eğitim döneminde katılımcılar tarafından seçilecek projelerin sunumu. Uygulama : Sunumlar