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Proyecto. Control de brazo con PID
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Por medio de un brazo de control, se controla un servo-mecanismo, empleando motores y potenciometros para el posicionamiento, se usa un control PID en cada motor para un óptimo control.
Por medio de convertidores analógico/digital CAD se leen las tensiones resultantes del divisor de tensión de cada potenciómetro, interpretandose así las posiciones del control y del mecanismo. Para el control PID de cada motor, se emplean salidas PWM para regular la velocidad de cada motor, y se usan inversores de giro (puente H) integrados en el C.I. C293D.
Para ver cada respuesta de cada motor, y cada movimiento del control, se usó el software "freemaster ", que nos muestra como un osciloscopio los datos leídos del CAD.
Todo fue programado en la tarjeta de desarrollo de Freescale FRDM-KL25Z en C con el software CodeWarrior.
Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Unidad Zacatenco
Ingeniería en Control y Automatización
Séptimo semestre
Interfaces y microcontroladores
Amaya Bautista Daniel
Lechuga Geronimo Víctor Manuel
Por medio de convertidores analógico/digital CAD se leen las tensiones resultantes del divisor de tensión de cada potenciómetro, interpretandose así las posiciones del control y del mecanismo. Para el control PID de cada motor, se emplean salidas PWM para regular la velocidad de cada motor, y se usan inversores de giro (puente H) integrados en el C.I. C293D.
Para ver cada respuesta de cada motor, y cada movimiento del control, se usó el software "freemaster ", que nos muestra como un osciloscopio los datos leídos del CAD.
Todo fue programado en la tarjeta de desarrollo de Freescale FRDM-KL25Z en C con el software CodeWarrior.
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