Олимпиада НТИ. Взгляд эксперта. Разбор задач в TRIK Studio

Приглашенный гость Клячин Алексей Михаилович, эксперт профиля Интеллектуальные робототехнические системы Олимпиады НТИ, методический партнер университета Иннополис. На вебинаре разбираются подзадачи финала сезона 2019/2020: одометрия, локализация, поиск оптимального пути, межагентное взаимодействие роботов, распознавание меток ARTag.

Таймкоды:
2:24 Начало доклада Алексея Михайловича Клячина.
2:56 Профиль ИРС.
5:30 План построения занятия.
6:47 Про задания финала.
10:02 Фактический вид поля.
10:47 Декомпозиция задачи.
12:13 Поведенческая архитектура управления навигацией.
13:37 Архитектура управления навигацией на основе карт или моделей.
14:15 Модели управления движением робота.
15:38 Точность перемещения роботов.
17:09 Планирование и контроль перемещения роботов (картография).
17:56 Распознавание меток ARtag.
19:55 Межагентное взаимодействие.
22:10 Алгоритмы для точного перемещения.
23:50 Характеристики моторов.
26:30 Расчёт CPR.
27:40 Энкодерная модель управления движением.
29:16 Варианты поворотов робота с дифференциальной моделью управления.
29:34 Расчет поворота робота на заданный угол.
32:04 Точное прямолинейное движение.
32:59 Одометрия. Типы навигации.
34:58 Демонстрация одометрии на картинке.
35:48 Демонстрация в TRIK Studio.
40:34 Рассказ о MEMS гироскопе.
42:22 Гироскоп контроллера TRIK.
44:31 Фильтрация значений датчиков.
46:51 Демонстрация решения с возвращением в точку старта по прямой в TRIK Studio.
49:30 Алгоритмы для планирования движений: картография, локализация, кратчайший путь.
51:29 Алгоритмы обхода графов.
52:44 Демонстрация работы алгоритмов в TRIK Studio.
56:26 Алгоритмы технического зрения: фильтрация изображений, преобразование цветности, распознавание метки, код Хэмминга.
59:08 Метки ARTag.
1:00:36 Как выглядят изображения меток ARTag с камеры контроллера TRIK.
1:01:04 Фильтрация изображений.
1:01:38 Перевод в градации серого.
1:02:23 Бинаризация изображения.
1:03:31 Медианный фильтр.
1:04:51 Примеры применения различных фильтров.
1:05:28 Каналы цветности.
1:06:45 Демонстрация этапов распознавания метки.
1:07:04 Этап 1. Нахождение углов метки.
1:09:48 Этап 2. Нахождение центров квадратиков и бинаризация.
1:11:19 Код Хэмминга.
1:13:25 Алгоритмы межагентного взаимодействия.
1:15:26 Постановка задачи межагентного взаимодействия.
1:17:12 Демонстрационное видео процесса взаимодействия трёх роботов.
1:19:09 Конец лекции Алексея Михайловича Клячина.
1:19:09 Вопросы.
1:19:28 С чего начать ученикам 7-8 классов и их педагогам?
1:21:26 Достаточна ли команда из 3х человек для решения задач олимпиады?
1:23:05 Не столкнутся ли роботы на одном полигоне?
1:23:57 Возможно ли сделать более простые этапы для более младших школьников?
1:25:23 Как строится карта лабиринта?
1:26:21 Как находить центры квадратиков ARTag.
1:26:45 Какая самая сложная тема при подготовке к ОНТИ?
1:28:35 Когда будет курс по Питону на ТРИКе?
1:29:20 Александр Колотов про профиль ИРС / МобИРС.
1:32:10 О мультипользовательской платформе и динамических полигонах.
1:33:25 Будет ли МобИРС на TRIK Studio? Как будет происходить МобИРС?
1:34:30 Заключение.