Ρομποτικό Χέρι με αυτοσχέδιους αισθητήρες πίεσης

Το Ρομποτικό Χέρι αντιγράφει την κίνηση του δικού μας χεριού χρησιμοποιώντας αυτοσχέδιους αισθητήρες πίεσης.
Για να φτιάξουμε τους αισθητήρες πειραματιστήκαμε με διάφορα υλικά, όπως αυτοκόλλητες ταινίες, χαρτιά διαφορετικών τύπων, διαφορετικά είδη μολυβιών αφού ο γραφίτης που περιέχουν μπορεί να δημιουργήσει μεταβλητές αντιστάσεις.
Τελικά όμως καταλήξαμε να χρησιμοποιήσουμε ένα υλικό που λέγεται Velostat και έχει πιο σταθερή συμπεριφορά από ό,τι ο γραφίτης των μολυβιών. Στην συνέχεια συνδέσαμε τους αισθητήρες και τα σέρβο στην πλακέτα Arduino Uno ξεκινήσαμε να ετοιμάζουμε τον κώδικα. Στην συνέχεια έπρεπε να βαθμονομίσουμε τον κάθε αισθητήρα ξεχωριστά. Αφού σβήσαμε και γράψαμε, δοκιμάσαμε και ξαναδοκιμάσαμε, κάναμε πολλές δοκιμές και λάθη άλλα δεν το βάλαμε κάτω. τελικά καταφέραμε να κάνουμε τα σέρβο να αντιδρούν ανάλογα με την κίνηση των αισθητήρων. Στην συνέχεια έπρεπε να δημιουργήσουμε τα δάκτυλα, να τα συνδέσουμε στο χέρι και να βρούμε τρόπο ώστε να ανοιγοκλείνουν ανάλογα με την κίνηση που κάνουν τα σέρβο. Για τον σκοπό αυτό χρησιμοποιήσαμε Φελιζόλ Dow, που το κόψαμε σε κατάλληλες διαστάσεις το τρίψαμε με γυαλόχαρτο και στο πίσω μέρος βάλαμε λαστιχάκια για να επαναφέρει το κάθε δάκτυλο στην θέση του, όταν δεν το τραβά το σέρβο. Όταν ολοκληρώσαμε την συναρμολόγηση των αισθητήρων το χέρι άρχισε να κινείται.