Letecké video - Horná Lehota z neba

Obec sa rozprestiera po pravej strany koryta rieky Oravy. Chotár je značne členitý. Vo výškovom rozpätí 520 – 1 050 m.n.m. má vrchovinný až hornatý povrch. Z južnej strany je obec obkolesená chrbátom Oravskej vrchoviny, čo spôsobuje nedostatok slnka v zimných mesiacoch, zo severnej pohorím Oravská Magura. Susedí s obcami Sedliacka Dubová a Dolná Lehota, ktorá je miestnou časťou obce Oravský Podzámok.

V Hornej Lehote, na dohľad od Oravského hradu, sa nachádza renesančný kaštieľ. Túto obec získal v roku 1587 kapitán Oravského hradu Ján Abaffy za vernú službu u Františka Thurzu. Šľachtický rod pochádzajúci z Rábskej stolice (dnes v Maďarsku) si na novom panstve dal vybudovať panské sídlo, ktoré je staviteľskou raritou. Uvádza sa, že je najsevernejšie ležiacou historickou pamiatkou na svete, na ktorej sa uplatnila talianska renesancia. Abaffyovci kaštieľ vlastnili až do roku 1902. Po druhej svetovej vojne sa zmenil na ruinu, našťastie sa ho podarilo obnoviť. V blízkosti kaštieľa je prístavisko pltí, ktorými sa turisti plavia po rieke Orave pod Oravský hrad.

Kaštieľ si dodnes zachoval svoj pôvodný renesančný vzhľad, vďaka čomu sa (údajne) považuje za najsevernejšie situovanú pamiatku talianskej renesancie na svete.