ПОЗЁР. 5-осевой Робот-Манипулятор. Часть №1

Поддержать проект мусорного роботопрома:

__________________________________________________
Сегодня соберем прототип 5-осевого робота-манипулятора. Это побочный продукт прошлого проекта про мягкий схват. Проекту, который не планировался было решено дать жизнь. В будущем будем использовать его в проектах с техническим зрением и не только.
Но, как обычно, при сборке все пошло не по изначальному плану и пришлось немало поколхозить)
Напечатанный на 3д принтере манипулятор, напечатанные редукторы, что же могло пойти не так? :)

__________________________________________________
Музыка из видео:
"Welcome to the Show", "Bleeping Demo", "Inspired" Kevin MacLeod
Licensed under Creative Commons: By Attribution 4.0 License

"Countermove", "Fat Caps"

00:00 Вступление
02:22 База
05:10 Печатные редукторы
06:25 Сборка
09:22 Самая капитальная ошибка
10:30 Продолжаем сборку
14:00 Эндоскоп
15:10 Заключение

[trashrobotics]

По просьбам трудящихся решил попробовать добавлять в видео больше моих косяков и процесса разработки, а не только конечный результат. Посмотрим, что из этого выйдет. Хотя в этот раз я слишком много экспериментировал со съемкой, способом подачи, форматом и наполнением на один квадратный метр) Много где накосячил. Так что надеюсь, что видос совсем уж постным не будет (-_-)

[polymorf]

СТУПИЦА заднего колеса (в сборе) от ВАЗ 2108 отлично подходит как основа для поворотного устройства. Люфт микроны, нагрузка - громадная (держит автомобиль на скорости 150 км по ямам) Весит примерно килограмма 3, стоит 1500-2000р. Крепление - как специально сделано, для поворотной основы. Лучше готовой и дешевой основы вряд ли получится найти.
(разве что нечто специальное удастся найти на металлоломе).

[lamer-kali]

Выглядит великолепно. Жду видео, где тентакли подбирают отвёртку

[shahovtsev]

Обалденный канал, проэкты каждый раз все круче и круче 👍. С такими как ты за нашу страну можно не переживать, а только гордиться. Молодц, продолжай и не бросай начатое.

[tituszx]

Главное, что манипулятор уже работает!
Видео с разборами косяков намного полезнее, ведь они отвечают на вопрос почему сделано так, а не иначе.
Спасибо за очередной выпуск))

[planure]

чтобы резьба в пластике гладко ходила по трапецеидальной шпильке можно просто намазать масла, с силой закрутить, нагреть до уровня когда машинное масло слегка начинает дымится и шуруповертом прогнать по этому месту. я так делал и с втулками для оптических осей. Правда если перегреть/провести медленно то будет люфт, но в пластике в любом случае адекватно не сделать, например на искос всегда будет клинить (если использовать обычные пластики, а не с низким коэффициентом трения кншн, которым является нейлон и ещё кто нибудь)

[kappaakalex]

Отличный формат, классный манипулятор, так держать!

Косяки показывать важно, самая в них образовательная ценность В-)

[BRICKonYourHead]

По поводу модулей магнитного энкодера. Сам неделю назад закончил с ними е... разбираться. Если ещё не встрял - лови совет заранее: Нужно точно знать на каком напряжении будет работать модуль. Если 3.3В то вроде проблем не будет, но на 5В нужно отпаять R1. Важно! У микросхем статичный не меняемый адрес по I2C. Если использовать шину то можно подключить только 1 модуль. Как выход - можно подключить аналоговый выход ВМЕСТЕ с шиной. И для этого нужно опять таки отпаять резистор, только на этот раз R4. Без этого не будет выхода. И да, выход DIR советую просто замкнуть на землю или питание, что бы не тратить пины.

[qwintliciniy]

Из 2 -х настольных ламп соорудил подобное чудо моторы брал с авторазборки - от выдвижной антенны и электростекол управление с телефона или режим автомата, диски для энкодера порезаны на лазере дюральки, начинка собрана на ардуине и куче автомобильных релюшек, вдохновлялся "Ардублоком".
Чудовище меняет платы на тестовом стенде, гремит редукторами, куча люфтов, но в работе удобно до ужаса))).

[OfficialBiggBenn]

Great video! Saw the arm on thingiverse and had to check it out. Glad I did, though obviously the auto-translated subtitles made it a bit more difficult to understand. The design of the robot also looks very cool, especially for a prototype.

[Ardbot]

Приятно смотреть на работу.

По монтажу. Виляние камеры на общем плане несколько смущает. Привлекает внимание. А так какой-то прогресс есть. Видео стало выглядеть профессиональнее. Но сказать из-за чего не могу)
В том и фишка, что комфорт мы не замечаем

[weles]

Красиво получилось, и главное работает))) Мне кажется дешевле и проще было бы сварить или скрутить раму из стального уголка, к ней примостырить элементы движения а сверху уже можно и красивые чехольчики напечатать)))

[АндрейПирог-яч]

Как всегда интересно! Не первый ролик смотрю и не понимаю, почему у нас в стране лучшее делается одиночками "на кухне через коленку"... Ютуб просто пособие для всяческих НИИ, а у автопрома день вообще должен начинаться с просмотра наших самодельщиков.

[АлександрБалкер]

В леруа есть опорно поворотная площадка, различных размеров, брал для поворотного столика. Ещё как вариант опорный подшипник от авто на переднем аморте который, например у гранты съёмный пластиковый разборный. Башня не будет так гулять

[sashabray]

Огонь. Ничего страшного, что по началу есть ошибки. Конструирование - творческий и итерационный процесс) Удачи!)

[Harad_nur]

Видео шикарное!
Разборы ошибок и варианты их решения определенно нравятся, жду следующих видео!

[АндрейНазаров-дб]

Вау! Потрясающая модель! Сколько промышленных роботов не перебирал (kawsaki в основном правда), никогда не видел, чтобы в качестве редуктора применяли винт-гайку. Автору браво, это просто гениально! По поводу редукторов: циклоидальная передача правда очень хорошо себя показывает. Не пробовали резать мягкие металлы на вашем ЧПУ по дереву?

Для калибровки (даже без энкодеров) очень здорово работают метки на осях, которые нужно совместить (например метки на третьей и четвертой оси обычно стоят так, чтобы промышленный робот либо вытягивался в стрелу, либо в букву г: 180 или 90 градусов между осями соответственно)
Даже при наличии абсолютных энкодеров эти метки не раз спасали нас, если что-то пошло не так :)

А еще, если между драйверами и обмотками двигателей поставить какой-нибудь размыкатель, то можно попробовать превратить робота в коллаборативный, когда по показаниям энкодеров позиции или целые движения будут записываться, пока вы перемещаете манипулятор руками... только если редукторы позволят такой трюк

[Tanuki_Hitokiri]

Можно попробовать сделать базу из цельного куска металла, просто в размер пластина, а сверху сделать направляющий чехол на 3д принтере, для точной сверловки отверстий, реально выйти в допуск 0, 2-0, 5 мм

[captainnalivay]

Офигеть! Хотел бы и я таким заняться, но времени вообще нет. Благо можно тут посмотреть и насладиться. Спасибо, автор!!!

[_man]

Есть же в России гениальные люди!, без Ютуба ничего мы не узнали бы, спасибо за контент, творческих успехов