Jacobiano Analítico y Singularidades | Robot Planar de 2 GDL | Cinemática Diferencial

Hola a todos, en este video se calcula la cinemática de primer orden de un robot planar de 2 grados de libertad. El cálculo implica la obtención del Jacobiano analítico y a partir de él podemos estudiar las singularidades del robot

Línea de tiempo:
0:00 Intro
0:20 Recap Cinemática Directa
1:43 Cinemática Diferencial y Jacobiano Analítico (Teoría)
4:14 Ejemplo
7:17 Configuraciones Singulares
8:33 Interpretación Geométrica de Configuraciones Singulares
9:58 Outro

[jafetriosduran]

Apenas empecé a seguir tus redes sociales y estoy sorprendido con la calidad del contenido, es excelente como explicaste este tema

[heavyknight]

Explicación magistral, muchas gracias.

[julynoandrescuestasgomez]

Aprendo bastante en tu canal. Muchas gracias.

[ebertchate]

Muchas gracias, excelente explicación!!

[mauroz]

Muchas gracias por tus aportaciones. Muy claro y preciso.
Interesantisimo conocer las configuraciones singulares de un robot para jamas posicionarlo en ellas.
Solo dejame aclarar si entendi bien, la cinematica inversa se puede obtener a partir de la cinematica directa utilizando el jacobiano, Pero obtengo las velocidades de efector final y velocidades de las articulaciones, para obtener las cinamatica inversa de posiciones de las articulaciones, tendria que integrar el producto de la inversa jacobiano y la velocidd del efector final?
Saludos

[rocketraccoon]

Existe algo similar para el análisis de aceleraciones ? O simplemente se deriva con respecto del tiempo el vector de velocidades

[altlusolis]

Muy buena explicación ¿en qué libro puedo encontrar más sobre los Jacobianos?

[alaksrabm]

Hola buenas tardes, Soy Ricardo Balcazar
Antes que nada, felicitarte por tu contenido. Es muy bueno y sin tantos rodeos.
Por otro lado, quería ver si me pudieras apoyar con un problema que tengo.
Estoy realizando un robot antropomórfico de 4 grados de libertad, realice su cinemática y su dinámica de manera analítica, sin embargo, tengo problemas al momento de simular su dinámica en Matlab, puesto que existen muchas singularidades y estas no puedo eliminarlas o no considerarlas. No sé, si tu sepas como evitar que estas singularidades al momento de la simulación me den la oportunidad de graficar su dinámica….
A cambio de este apoyo, te retribuyo económicamente.

[leonardogaelvelazquez]

No saben si esta sacando los jacobianos geometricos ?

[japaneselearner]

La playlist de robótica no tiene desperdicio